राजाओं और रानियों के दिनों में इसे भीमकोट, कोट कांगड़ा और नगरकोट के नाम से भी जाना जाता था, माना जाता है कि कांगड़ा किला पहाड़ियों में सबसे पुराने किलों में से एक है।
हालांकि किले का दर्ज इतिहास 11वीं शताब्दी का है, लेकिन माना जाता है कि इसका निर्माण महाभारत के महाकाव्य युद्ध के अंत में राजा सुशर्मा चंद्र ने करवाया था
यह स्मारक कम से कम 3000 साल से ज़्यादा पुराना है। सुशर्मा का नाम कांगड़ा शासकों की वंशावली सूची में कांगड़ा या त्रिगर्त वंश के 234 वें शासक के रूप में दर्ज है
मुगल बादशाह जहांगीर के संस्मरण के अनुसार, "कांगड़ा का किला पुराना है और लाहौर के उत्तर में पहाड़ी इलाके के बीच में स्थित है।
यह अपनी मजबूती, स्थिरता और मजबूत किलेबंदी के लिए प्रसिद्ध है। पूरी दुनिया के भगवान के अलावा कोई नहीं जानता कि इसकी स्थापना कब हुई थी।
कांगड़ा किला एक खजाना घर हुआ करता था, जहां सोने के सिक्के, सोने और चांदी की प्लेटें, सिल्लियों में शुद्ध सोना, चांदी के सिल्लियां और मोती, हीरे, मूंगा, माणिक आदि सहित विभिन्न रत्नों के रूप में अकल्पनीय धन सदियों से दफन था
फ़ारसी इतिहासकार फ़रिश्ता के अनुसार, ग़ज़नी ने कांगड़ा किले से 700,000 स्वर्ण दीनार, 700 मन सोने और चांदी की प्लेट, माणिक और हीरे सहित विभिन्न रत्न लूटे थे
किले में कई गुप्त कुएं हैं। स्थानीय मान्यता है कि इन कुओं का इस्तेमाल खजाना छिपाने के लिए किया जाता था। स्थानीय किंवदंती के अनुसार, किले में 21 खजाने वाले कुएं थे।
अपने अस्तित्व के दौरान, कांगड़ा किले पर विभिन्न सेनाओं द्वारा 50 से अधिक बार हमला किया गया। कांगड़ा किले की अभेद्यता और इसके छिपे हुए खजानों से आकर्षित होकर
किले के अंदर तीन मंदिरों के अवशेष मौजूद हैं - लक्ष्मी नारायण, अंबिका माता और आदिनाथ का जैन मंदिर। ये मंदिर 1905 के भूकंप में क्षतिग्रस्त हो गए थे
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